As crianças de até 16 anos incompletos que vão viajar com outra pessoa maior ou desacompanhadas, sem grau de parentesco, necessitam de autorização dos pais ou responsáveis concedida pelo Juizado da Infância e Juventude de sua comarca, com validade de até dois anos. Elas também devem portar documento de identificação. (Estatuto da Criança e do Adolescente, artigo 83).

A autorização é dispensada se ela estiver com seus familiares até terceiro grau, isto é, acompanhada de pai, mãe, irmão, avós, tios e bisavós. O grau de parentesco precisa ser comprovado documentalmente.

Crianças menores de cinco anos estão isentas do bilhete de passagem, mas não poderão ocupar assento (deverão ir no colo do responsável). Nas modalidades direta e semidireta, a gratuidade é limitada a uma criança por adulto pagante.